テキストに掲載されている通り、Wall Following Controllerの最終問題に使用する式は以下の通りです。
ここで、各記号はそれぞれ以下のものを表しています。
- ω：角速度
- KD：微分ゲイン
- θ：壁との角度
- KP：比例ゲイン
- ｖ0：速度
- e：目標値までの距離（偏差）
さて、問題文には以上の要素がすべて記載されています。
躓きやすいポイントについてヒントを載せておきます。
- 角度θが与えられていない！
壁との角度は必ずしも数値で示されているとは限りません。車体と壁の関係性について言及されていませんか？ - eはなにをあらわしているの？
eは目標値までの距離です。現在の壁からの距離と、目標とする壁までの距離の差を指します。