P制御・I制御・D制御とは
制御とは？ 「制御」とは英語で「コントロール」です。つまり、どのように機械をコントロールするのかということを考えることが「制御」というものです。 P制御・I制御・D制御とは？ プレコース内のyoutube動画でも紹介がありましたが、こちらの概念はサマーコースでも使用する大切な考え方になるので、こちら […]
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AutonomousRacecar
式に出てくるKpやKd、Kiはなんですか？
一言でいうと、PID制御のゲインです。（P制御のゲインがKp、D制御のゲインがKd） ゲインとは制御によってどれくらいの量の力を受けるかということです。コースで紹介されているPID制御ですが、P制御によって制御される量をKp、I制御によって制御される量がKi、D制御によって制御される量がKdとなりま […]
式に出てくる点がついた文字はなに？
微分を表す記号です。点が一つが一回微分、点が二つが二回微分を表します。 ちなみに、距離[m]を一回微分すると速さ[m/s]、速さを一回微分すると加速度[m/s^2]になります。
Basic Control Systemの意義について
結論はYesです！！ サマーコースではマシンの制御を行います。この制御（自律運転等）に使われる考え方は、この章で紹介されています。もちろん、サマーコースでも再度説明しますが、「1回目の説明を受ける生徒」と「2回目の説明を受ける生徒」とでは理解の深さに差は出てしまいます。 ※コース全体の正答率には影響 […]
launch するとGazeboを開くことはできるのだが、車を動かすことができない
アクション Gazeboの設定をもう一度行ってください。 理由 設定がうまくいっていない可能性が高いです。また、PCの容量不足の可能性もあるので、PCのストレージを確保してから再度行ってみてください。
Virtual Boxの画面が大きくできない
アクション Virtual Boxダウンロードの説明章(Before You Start/ Up and Running/ Final Steps)をやり直してください。 理由 今までの作業でミスを犯してしまっている可能性があるから。
正しくコードを入力しているのに、エラーが出る
アクション `や’、-やー、スペースを空けているかいないかなど、細かいところもあっているかどうか確認してみてください。 理由 macブックやwindowsなどPCによって、表示のされ方が異なることがあり、それが原因で実は打ち間違えている可能性があるから。
Simulation EnviromentのGathering Data with Rviz でトンネル付きモデルを出したいのに出せない
アクション Gazeboの起動時に roslaunch racecar_gazebo racecar_tunnel.launch と打ち込んでください。 理由 スペルミス
Launchと打つとエラーが出てしまい、Gazeboを開けない
アクション Terminalでエラーと出ても、Terminaterではエラー出ない場合があります。Terminaterで同じことを試してみてください。 Gazeboの章を初めからやり直してください。(ダウンロードをうまく行えなかった可能性があります。) 理由 今までのダウンロードが、実はうまくいって […]
sudoコマンドでファイルを開き編集した後、ファイルの閉じ方が分からない
アクション [Esc]を押す(カーソルが下に移動し、モードが”Insert”になる) 移動したカーソルに [:wq] と入力しEnterを押す すると、黒い画面が閉じて元の画面に戻る(保存もされています。) (もし、保存されていることが不安であれば再度コマンドを打って黒色の画 […]