マシンの「上層」に関わる組み立てを行っていきます。
マシン組み立て⑩
・樹脂板
・ブレッドボード
・USBハブ
マシン組み立て⑪
・上記で組み立てたもの
・ネジ：M5 × 12mm × 4本
・ナット：M5 × 4本
・コーナーブラケット × 4本準備
組み立て
この後モニターによって固定場所が変わるので、軽く止めておきましょう
マシン組み立て⑫
・上記で組み立てたもの
・モニタ
・樹脂板(モニタ固定用)
・ネジ：M6 × 8mm
・ネジ：M5 × 12mm × 2本
・ナット：M5 × 2本準備
組み立て
組み立て後は緩めたネジの影響で、コーナーブラケットがバラバラの方向を向いているかと思いますので、モニタの位置が定まったら、しっかりと固定しなおしてください。
マシン組み立て⑬
・上記で組み立てたもの
・LiDAR
・LiDAR基板(LiDARに付属)
・ネジ：M2.5 × 8mm × 8本
・ネジ：M2.5 × 5mm × 4本
・スペーサー：M2.5 × 4本準備
組み立て
まず、ネジ：M2.5 × 8mmでスペーサーを固定してください
LiDAR基板をスペーサーにネジ：M2.5 × 5mmを利用して固定します
ネジ：M2.5 × 8mmを利用して、LiDAR本体を固定します
LiDARとLiDAR基板を固定出来たら、下図の通りにコードをつないでください
マシン組み立て⑭
・上記で組み立てたもの(下層)
・上記で組み立てたもの(上層)
・ネジ：M3 ×8mm × 6本
・スペーサー：M3 × 78mm × 6本
・ワッシャー：12個準備
組み立て
下層と同じように樹脂板を挟むような形でワッシャーを利用します。
上層は下層よりも作業が行いにくいです。スペーサーの上にあらかじめワッシャーを置いてネジで固定する方法がおすすめです。
モニターの下のネジが閉めにくかった場合、一度とっても構いません。
ここまで来れたら、90%完成です！！
また、最後にUSBハブのUSBをJetson Nanoに接続しよう。
マシン組み立て⑮
ここからは配線や必要なものを接続していきます。
・PWMケーブル
・Wi-Fiアダプタ
・キーボード通信用USB(キーボード付属)準備
組み立て
黒黒で見にくいですが、下層についているUSBハブに接続します。一番外側のUSBの穴を埋めなければ、どこに指しても大丈夫です。(一番手前のUSBポートは後程利用します。)
マシン組み立て⑯
・カメラ用ケーブル(カメラに付属)
・マイク
・コントローラUSB通信機(コントローラ付属)準備
組み立て
まず、マイクとコントローラUSB通信機(コントローラ付属)を上層のUSBハブに接続しましょう。
カメラ用ケーブル(カメラに付属)をカメラにつなごう
カメラ用ケーブル(カメラに付属)を上層のUSBハブにつなごう
マシン組み立て⑰
・USB to mini-USBケーブル×3本準備
組み立て
まず、LiDAR基板の左側”USB_DATA”と記載がある方にコードを差し込みます。
LiDARの”USB_DATA”からのコードは下層の残り一つのUSBポートにつなぎます。
そして、もう2本のUSB to mini-USBケーブルは、下記2か所に差し込み、通常のUSB端子の方は接続しません。
今、下図のように2つのコードがどこにも刺さっていない状態でしたらOKです。
組み立て⑱
次は、シャーシへの接続を行います。
・上記で組み立てたもの
・シャーシ準備
シャーシの組み立て方法説明書を確認し、工程31～34に従って、ホイールとボディマウントを取り付けてください。
シャーシから2本コードを抜きます。また、そのコードがどこから来ているのか分かるようにしてください。必要に応じて、コード束ねられている場合は、束ねているバンドをきってください。
組み立て
コードの根元がどこから出ているのかに注目します。シャーシの先頭側から出ているものと、シャーシの先頭ではない側で出ているものがございます。どちらが先頭側か先頭側出ないかを把握して、下画像のようにまとめてください。
まとめましたら、下記画像のように、今まで組み立ててきたものの下層にある6chサーボに接続してください。場所やコードの色などすべて一致するように差し込んでください。
下記画像に拡大版を載せます。コードは、こちら側に白色が来ていています。
また、6chサーボへの接続場所としては、ピンが2本しかないところの隣に、先頭側のピンをその隣に先頭側出ないピンを差し込んでください。
差し込みが終わりましたら、シャーシに組み立てていたものをかぶせて構いません。穴の位置がはまるように設計されておりますので、シャーシの棒と樹脂板の穴を探してください。