Wall Following Controllerの最終問題に使用する式について

テキストに掲載されている通り、Wall Following Controllerの最終問題に使用する式は以下の通りです。

ここで、各記号はそれぞれ以下のものを表しています。

  • ω:角速度
  • KD:微分ゲイン
  • θ:壁との角度
  • KP:比例ゲイン
  • v0:速度
  • e:目標値までの距離(偏差)

さて、問題文には以上の要素がすべて記載されています。
躓きやすいポイントについてヒントを載せておきます。

  • 角度θが与えられていない!
     壁との角度は必ずしも数値で示されているとは限りません。車体と壁の関係性について言及されていませんか?
  • eはなにをあらわしているの?
     eは目標値までの距離です。現在の壁からの距離と、目標とする壁までの距離の差を指します。